奧德修斯此時離開伊塔卡已經二十年了，他醒來時竟認不出自己的故土。雅典娜化作一個年輕牧羊人的模樣出現在他面前，告訴他自己身在何處，並向他說明了宮中的情形。伊塔卡和鄰近島嶼上的一百多名貴族，多年來一直在向他的妻子珀涅羅珀求婚，以為他早已死去，於是便在他的宮殿和子民頭上作威作福，儼然自己才是這一切的主人。為了能夠向他們復仇，至關重要的一點是他不能被認出來。於是雅典娜把他變成了一個形容醜陋的乞丐，他以這副模樣，受到了他家忠心耿耿的僕人、養豬人歐邁俄斯的善意收留。
他的兒子忒勒馬科斯當時不在家中，正出外尋找父親。他前往那些隨特洛伊遠征歸來、如今已各自為王的國王們的宮廷探訪。在尋訪途中，雅典娜勸他返回故鄉。他回到伊塔卡後，先找到歐邁俄斯，想在露面於求婚者之間以前，先打聽打聽宮中的情況。他發現歐邁俄斯那裡有個陌生人，雖然那人一副乞丐打扮，仍以禮相待，並許諾給予接濟。隨後歐邁俄斯被派往宮中，悄悄把兒子歸來的消息告訴珀涅羅珀，因為對付求婚者必須謹慎——忒勒馬科斯已經得知，他們正密謀在路上攔截並殺死他。歐邁俄斯走後，雅典娜在奧德修斯面前現身，吩咐他向兒子表明身份。與此同時，她輕輕一觸，立刻抹去了他身上衰老與襤褸的外表，使他恢復了本該屬於他的壯年儀表。忒勒馬科斯驚異地注視著他，起初以為眼前之人必定非凡人。但奧德修斯說明自己就是他的父親，並解釋說容貌的改變是雅典娜所為，這才解開了他的疑惑。
父子二人商議如何制服那些求婚者，懲治他們的暴行。商定的辦法是：忒勒馬科斯照舊前往宮中，混在求婚者中間；奧德修斯則以乞丐的身份前去——在那粗獷的古時，乞丐這一身份所享有的權利與我們如今所給予的並不相同。作為行旅之人和故事講述者，乞丐可以進入首領的大廳，往往還受到賓客般的款待；不過有時無疑也會遭到侮辱。奧德修斯囑咐兒子，切不可因對自己表現出過分的關注而洩露他已認出自己的秘密；即使眼見他受辱捱打，也只能像對待任何一個陌生人那樣出手，不得另有偏袒。到了宮中，他們見到的是一派慣常的宴飲喧鬧的景象。求婚者們裝出為忒勒馬科斯歸來而高興的樣子，暗地裡卻因謀害他的計劃落空而懊惱不已。那個年老的乞丐獲准入內，並從席上分得了一份食物。奧德修斯走進宮殿庭院時，發生了一件動人的事。院中臥著一條老狗，已老得奄奄一息，見有生人進來，便豎起雙耳，抬起頭來。那正是阿爾戈斯——奧德修斯自己的獵狗，當年他常常帶著它出獵。
奧德修斯坐在大廳里吃自己那份飯時，求婚者們便開始向他顯露驕橫之氣。他溫言勸阻，其中一人卻抄起一隻腳凳，朝他打去。忒勒馬科斯眼見父親在自家大廳里受這般對待，怒火幾乎壓不住；但他記著父親的囑咐，只說了合乎身份的話——他雖年輕，究竟是這屋子的主人、賓客的庇護者。
珀涅羅珀拖延擇婿的決定實在太久，久到再也找不到推延的口實了。丈夫長年不歸，看來歸期已無從指望；而在此期間，兒子已經長大成人，能夠料理自己的事務。於是她同意，把自己擇婿之事交給求婚者們一場技藝比試來定奪。選定的比試是射箭。十二隻鐵環排成一線，誰能一箭貫穿全部十二環，誰就能贏得王后。從軍械庫里取來一張弓——那是往昔奧德修斯的一位英雄同伴贈給他的——連同一滿袋箭，一齊擺在大廳里。忒勒馬科斯早留了心，把別的兵器統統搬走，藉口說比試激烈之際，難保有人一時魯莽，會拿它們惹出禍來。
一切預備停當，頭一件事是把弓張開，好裝上弦。忒勒馬科斯盡力去張，卻毫無成效；他謙遜地承認自己攬下了一件超出氣力的事，便把弓交給了另一個人。那人試了，也沒強些去，在同伴們的鬨笑與嘲罵聲中只得作罷。一個又一個試過去；他們拿牛油把弓身抹了又抹，終究無濟於事——那弓就是彎不動。這時奧德修斯開口了，謙卑地請求允許他試上一試；他說：“我雖是個乞丐，從前卻當過兵，這把老骨頭裡還剩著幾分力氣。”求婚者們噓聲四起，喝令把他轟出大廳，怪他放肆。忒勒馬科斯卻出言替他迴護，只為了讓老人稱心，准他一試。奧德修斯接過弓，行家一般地擺弄起來。他從容地把弦掛進兩端的弦槽，隨即搭上一支箭，拉滿弓弦，箭便不偏不倚地穿過了一連串鐵環。
他不給他們驚訝的工夫，只說：“再射另一個靶子！”說罷徑直瞄準求婚者中最無禮的那人。箭射穿了他的喉嚨，他倒地斃命。忒勒馬科斯、歐邁俄斯和另一名忠心的隨從，此時全副武裝，一躍而立於奧德修斯身側。求婚者們驚惶四顧去尋兵器，卻一件也找不到；逃跑的路也斷了，因為歐邁俄斯已把大門牢牢守住。奧德修斯沒讓他們在惶惑中久等；他亮明身份——正是那位失蹤已久的主人：他們侵佔了他的家宅，揮霍了他的家產，整整十年欺凌他的妻兒——並宣告要讓他們償夠這筆賬。眾人全數被殺，奧德修斯就此重為主人，重有王國與妻子。
丁尼生的詩《奧德修斯》寫這位老英雄在歷險已盡、別無他事、只須安居享福之際，卻厭倦了無所事事的生活，決意再度出發，去尋求新的冒險。
據布爾芬奇《神話時代》（Thomas Bulfinch, The Age of Fable, 1855）第 30 章「FATE OF THE SUITORS」譯寫（英文原書為公有領域）。原書沿用羅馬神名，譯文一律改用中國讀者通行的希臘神名；書中所引英文詩略去。